SetAxisCamSwitch

使用轴位置来控制触发数位输出的开关，当轴达到特定的位置，开关即开启或关闭，而开关可受轴的向前或向厚运动控制。

语法

KsCommandStatus SetAxisCamSwitch(
     int Index,
     int SwitchLength,
     McCamSwitch* Switches,
     int TrackLength,
     McOutput* Outputs,
     McTrack* Tracks,
     DWORD EnableMask,
     McSource ValueSource
);

参数

Index [in]：轴索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。

SwitchLength [in]：在开关阵列的开关数量，每一轨道最多可有八个开关。

Switches [in]：控制开关动作，轨道数量必须依照顺序排列。请见 McCamSwitch 结构。

TrackLength [in]：轨道阵列中的轨道数量，输出与轨道的长度必须一致。例如，有两个输出就必须有两个轨道，最多可有 32 个轨道。

Outputs [in]：选择对应轨道所控制的数位输出。请见 McOutput 结构。

Tracks [in]：将补偿时间和迟滞添加到轨道上的开关，TrackNumber 定义在 Switches 中。请见 McTrack 结构。

EnableMask [in]：启用不同轨道，此参数为 BOOL 32 位元，当 BOOL 值设为一时将启动轨道阵列中的相应轨道。

ValueSource [in]：定义轴值的来源，例如：位置。请见 McSource 类型。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

McCamSwitch 结构内的元素

B/E 参数 类型 说明
B TrackNumber INT 轨道索引，以零为起点。
B FirstOnPosition [使用者单位] LREAL 开关开启的位置。
B LastOnPosition [使用者单位] LREAL 开关关闭的位置。
E AxisDirection INT

轴方向，预设值为零。若选择一或二，开关仅在当轴在指定方向移动时有效。

正负：0；正方向： 1；负方向： 2。
E CamSwitchMode INT

凸轮开关由轴的位置或时间控制，预设值为零。若选择位置 (position)，需设定 FirstOnPosition 与 LastOnPosition；若选择时间 (Time)，需设定 FirstOnPosition 与 Duration。

位置 (position)： 0，时间 (Time)：1。
E Duration TIME 开关开启的时间，此功能在 CamSwitchMode 为 Time 时可用，每秒为一单位。

 

McTrack 结构内的元素

B/E 参数 类型 说明
E OnCompensation TIME 在每个轨道的切换点之前或后打开开关（上升边缘）的时间长度。 若值为正，则开启将延迟；若值为负，则将提前开启。
E OffCompensation TIME 在每个轨道的切换点之前或后关闭开关（下降边缘）的时间长度。若值为正，则关闭将延迟；若值为负，则将提前关闭。
E Hysteresis [unit] LREAL 在轴离开该区域之前，从开关未打开或未关闭的切换点（正向和负向）的距离。 此可避免在开关点附近频繁切换。

 

此凸轮定义具有起点与终点，如此使用者可定义每一个凸轮的 FirstOnPosition 与 LastOnPosition（或时间），此功能或功能块类似机械凸轮，但具有额外的优点，您可为输出设置一个特定时间，并设定时间补偿和迟滞。

CamSwitchMode：可为位置或时间。

Duration：时长，凸轮开启的输出时长，时间补偿 (OnCompensation 与 OffCompensation) 可为正或负值，负值表示输出在开关位置到达前即变更。

Hysteresis：此参数可避免轴在切换点附近及实际位置在切换位置附近抖动时，输出不断切换的现象。Hysteresis 是 McTrack 的一部分，表示每个轨道都可设定不同的迟滞。

 

McCamSwitch 的范例

参数 型别 开关 01 开关 02 开关 03 开关 04 ... 开关 N
TrackNumber INTEGER 1 1 1 2    
FirstOnPosition [单位] LREAL 2000 2500 4000 3000    
LastOnPosition [单位] LREAL 3000 3000 6000 --    
AxisDirection INTEGER 1=正向 2=负向 0=双向 0=双向    
CamSwitchMode INTEGER 0=位置 0=位置 0=位置 1=时间    
Duration LREAL -- -- -- 1.35 秒    

 

McOutput 的范例

参数 MC_OUTPUT[0] MC_OUTPUT[1] MC_OUTPUT[2] - - - MC_OUTPUT[31]
IsAxis FALSE FALSE FALSE - - - FALSE
Index 0 0 0 - - - 0
BitOffset 0 1 2 - - - 31

 

I/O 模组之范例

 

下图使用了上例 McCamSwitch 的值，不使用 On/OffCompensation 与 Hysteresis，此为当轴持续朝正向移动时的输出行为。

SetAxisCamSwitch – 正向

 

正向：输出行为

TrackNumber 1（开关 01, 02, 03）匹配到 McOutput[1]；TrackNumber 2（开关 04）匹配到 McOutput[2]。当开关 01、开关 02、开关 03 被触发时，第一个 I/O 模组（索引 0）上的第二个输出（输出 1）即被开启。当开关 04 被触发时，第三个输出（输出 2）即被开启。

 

On/Off 补偿之范例

以下范例使用 OnCompensation -125ms 与 OffCompensation +250ms。

 

下图为当轴持续朝负向移动，且不使用 On/OffCompensation 与 Hysteresis 时的输出行为。

 

SetAxisCamSwitch – 负向

 

负向：输出行为

 

EnableMask

EnableMask 是一个含有 32 位元的 uint32 参数，每个位元都是一个 bool 值，可控制输出。输出可透过将相应的位元设为 TRUE 或 FALSE 来启用或停用，例如位元 0 控制 McOutput[0]；位元 1 控制 McOutput[1]，若位元 0 和位元 1 都设为 TRUE，其输出即被启用，意即当相对应的开关被触发时，其输出即被开启。若位元 0 和位元 1 都设为 FALSE，其输出即被停用，即使相对应的开关被触发时，其输出也不会被开启。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31
值 TRUE/FALSE TRUE/FALSE TRUE/FALSE TRUE/FALSE - - - - TRUE/FALSE

 

McOutput 的范例

参数 MC_OUTPUT[0] MC_OUTPUT[1] MC_OUTPUT[2] - - - MC_OUTPUT[31]
IsAxis FALSE FALSE FALSE - - - FALSE
Index 0 0 0 - - - 0
BitOffset 0 1 2 - - - 31

 

EnableMask 位元之范例 1

位元 0、1、2 为 TRUE，意即输出 0、1、2 被启用，当相对应的开关被触发时，输出即被开启。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31
值 TRUE TRUE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

 

正向：输出行为

 

EnableMask 位元之范例 2

位元 0、2 为 TRUE，意即输出 0、2 被启用，当相对应的开关被触发时，仅有这 2 个输出会被开启。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31
值 TRUE FALSE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

 

正向：输出行为

 

EnableMask 位元之范例 3

所有位元均为 FALSE，意即所有输出均停用，即使相对应的开关被触发时，输出也不会被开启。

位元 位元 0 位元 1 位元 2 位元 3 - - - - 位元 31

值

 FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

 

正向：输出行为

 

范例

KsCommandStatus EnableSwitches(INT Index) {
   //Each track will control one output and can contain multiple switches
   /*On compensation is a delay in seconds before the output
     is turned on when a switch becomes active*/
   /*Off compensation is a delay in seconds before the outout
     is turned off when a switch becomes inactive*/
   /*Hysteresis adds a minimum distance in between switches
     to prevent an output from switching on and off*/
   McTrack Tracks[2] = {
      //OnCompensation   OffCompensation   Hysteresis
      {    -0.125,            0.25,            0 },
      {         0,               0,            0 }
      };

   //Defines the output for each track
   //The type selects between axes and modules. TRUE: Axis, FALSE: Module
   //Index of the axis or module
   //Offset of the output bit in the device output buffer
   McOutput Outputs[2] = {
   //Axis        Index       Offset
   { FALSE,        1,          0 },
   { TRUE,       Index,        1 }
   };

   //Defines each switch.
   //Index of the track the switch belongs to.
   //Position at which the switch is enabled.
   //Position at which the switch is disabled for distance switches.
   //Direction in which the switch is triggered. 0: Both, 1: Positive, 2: Negative
   //Switch mode. 0: Distance, 1: Time
   //Duration in seconds the switch stays enabled. For time switches.
   McCamSwitch Switches[4] = {
      //TrackNumber FirstOnPosition LastOnPosition AxisDirection CamSwitchMode Duration
      {     1,            200,            800,            1,            0,         0 },
      {     1,           2500,           3000,            2,            0,         0 },
      {     1,           4000,           6000,            0,            0,         0 },
      {     2,           3000,              0,            0,            1,      1.35 }
      };

   KsCommandStatus camSwitch = SetAxisCamSwitch(
      Index,      //Index
      4,          //SwitchLength
      Switches,   //Switches
      2,          //TrackLength
      Outputs,    //Outputs
      Tracks,     //Tracks
      3,          //EnableMask, enabling track 1 and 2
      mcSetValue  //ValueSource
   );

   return camSwitch;
}

使用需求

  RT Win32
最低支援版本 4.0 4.0
标头档 ksmotion.h ksmotion.h
程式库 KsApi_Rtss.lib KsApi.lib

参见

AbortCommand

PowerAxis

ResetAxis

SetAxisCyclicSwitch

SetGroupPathCamSwitch