SetAxisCam

连结轴并开始凸轮运动。

语法

KsCommandStatus SetAxisCam(
     int Master,
     int Slave,
     BOOL Permanent,
     double MasterOffset,
     double SlaveOffset,
     double MasterScaling,
     double SlaveScaling,
     McCamStartMode StartMode,
     double StartParameter,
     McSource MasterValueSource,
     int Cam,
     McBufferMode BufferMode
);

参数

Master [in]：主轴索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。

Slave [in]：从轴索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。从轴之最大数量为 32 轴。

Permanent [in]：决定马达停用后是否保留凸轮状态。

TRUE：马达停用但保留凸轮状态，例如当主轴启用时从轴也会跟著启用，而当主轴发生错误从轴也会发生错误。

FALSE：马达停用后不会保留凸轮状态。

MasterOffset [in]：凸轮表中主轴位置的偏移量。

SlaveOffset [in]：凸轮表中从轴位置的偏移量。

MasterScaling [in]：主设定档因子（预设值 = 1.0），以从轴的角度来看，该因子乘以整个主设定档。

SlaveScaling [in]：从设定档因子（预设值 = 1.0），该因子乘以整个从设定档。

StartMode [in]：从轴所用的凸轮模式。请见 McCamStartMode 类型

StartParameter [in]：依选择的斜坡而定，若为 camRampDistance，StartParameter 即为从轴移动的距离，单位为计数；若为 camRampTime，StartParameter 即为从轴移动的时间，每秒为一单位。该参数使用主轴的资讯来决定如何移动从轴，而距离取决于主轴移动的距离。

MasterValueSource [in]：定义同步的来源。请见 McSource 类型

• mcSetValue – 同步主轴设定值，建议使用此设定。
• mcActualValue－同步主轴实际值，此设定可能不稳定。
• mcSecondEncoderValue – 轴的第二编码器实际值。

注意：尚未支援 mcSecondEncoderValue。

Cam [in]：凸轮表的索引，连接到 SetCamTable 的输出。 .

BufferMode [in]：定义如何融合两功能的速度，请见 McBufferMode 类型

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

• 更多关于凸轮的运作方式之资讯请见： 概念解说 > 凸轮。
• 主轴不需要是静止的。
• 如果在 SetAxisCam 运行时实际主从位置与偏移值不对应，则原因为发生错误或系统自动处理差异两者其一。

• 此功能不与 SetCamTable 合并，因为这种分离可即时更改。
• 从轴偏移的机械类比是凸轮与额外的恒定层厚度焊接，如此从位置具有恒定的偏移量，若采用直线导向从动件，则该偏移量可表示主轴的轴偏移量。
• 欲分离从轴，请使用 ReleaseAxis。
• 当模数轴启用时，SetAxisCam 将不受影响，该轴不会将凸轮表中的位置视为模数位置。例如，假设主轴与从轴同步运行，且两者的模数值皆设定为 360。在凸轮表中，下一个 MasterPosition 和 SlavePosition 分别设定为 360 和 540。在此情况下，主轴将旋转 1 圈，而从轴将旋转 1.5 圈，以达到设定的位置。启用模数轴后，建议使用者：
  • 使用 SetAxisPositionOffset 重设位置，以防止显示位置与内部位置不一致。例如，当模数值设为 360 时，使用者可能会看到位置为 0，而内部位置为 360000。
  • 使用速度或距离 API 来移动主轴。

范例

KsCommandStatus AssignCamSlave(INT Master, INT Slave, INT Table) {
   BOOL InSync = FALSE;
   BOOL Busy = FALSE;
   BOOL Active = FALSE;
   BOOL CommandAborted = FALSE;
   BOOL Error = FALSE;
   WORD ErrorId = 0;
   INT QueueIndex = -1;
   BOOL EndOfProfile = FALSE;
   KsCommandStatus cam = SetAxisCam(Master, Slave, FALSE,
      0, //Master Offset. Offset to add to the master positions in the CAM table
      0, //Slave Offset. Offset to add to the slave positions in the CAM table
      1, /*Master Scaling. Ratio to apply to the distance between 
           the master positions and the original position*/
      1, //Slave Scaling. Ratio to apply to the slave positions in the CAM table
      camRelative, //StartMode. 
         /*Absolute: The slave axis will jump to its target in the table.
           Alarms may be triggered if the position is too far.*/
         //Relative: The current master/slave positions are used as origin for the CAM table.
         /*Ramp Distance: The slave axis will ramp to its target position
           while the master axis moves along the distance provided in StartParameter*/
         /*Ramp Time: The slave axis will ramp to its target position
           over the period of time provided in seconds in StartParameter*/
      0, //Start Parameter 
      mcSetValue, /*Master Value Source. Value of the master position used.
                    Cam be the target position (commanded value and set value are identical)
                    or the actual position.*/
      Table,
      mcAborting
   );
   return cam;
}

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
标头档	ksmotion.h	ksmotion.h
程式库	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

参见

GetAxisCamInfo

GetCamTable

PowerAxis

ReleaseAxis

SetCamTable

SimulateAxisCam

StopAxis